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智能马桶|MotoSimEG-VRC软件：安川机器人行走轴添加与配置方法( 二 )

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CONNECT(STO)界面无需任何设置 ， 保持默认即可 。 直接按“ENTER”键 ， 进入AXES CONFIG界面 。 此界面用于定义机器人外部轴的机械传动形式 ， 如齿条齿轮传动、滚珠丝杠传动等 。 本例中的机器人行走轴属于齿条齿轮传动 ， 所以要选择“RACK&PINION” 。

按“ENTER”键 ， 进入MECHANICAL SPEC界面 ， 在此界面中可以配置机器人外部轴的机械参数 ， 详细配置值如下所示 ， 各个参数的详细说明可参见之前发布过的文章《MotoSimEG-VRC软件：基于伺服焊枪的机器人点焊仿真》 。
MOTION RANGE(+)：3160mm ， 本案例使用的机器人行走轴行程为0~3150mm ， 设置行程极限时预留出±10mm的余量 。
MOTION RANGE(-)：-10mm
REDUCTION RATIO(NUMER)：1
REDUCTION RATIO(DENOM)：1
PINION DIAMETER：设定齿条齿轮传动机构中齿轮的直径 ， 如10mm

按“ENTER”键 ， 进入MOTOR SPEC界面 ， 也就是外部轴电机参数配置界面 。 可以根据自己的实际需求选取对应型号的伺服电机以及电机的相关参数 ， 本案例保持默认 。
至此 ， 外部轴的参数全部配置完成 ， 按“ENTER”键 。 在弹出的所有信息提示框中均选择“YES” 。 然后在VRC Maintenance Mode对话框中点击“End”按钮 ， 待机器人控制器重新启动完成后配置的系统参数立即生效 。
机器人行走轴模型导入与布局机器人外部轴参数配置完成后 ， 手动刷新Cad Tree对话框 ， 然后展开机器人资源节点 ， 可以看到在其下生成的外部轴资源节点YRC1000-R01_base和YRC1000-R01_y ， 分别代表行走轴的导轨和滑台 。
若是手动刷新后Cad Tree中没有自动生成外部轴资源节点 ， 则可以先保存仿真项目 ， 关闭软件后再重新打开 ， 并加载创建的仿真项目 ， 这时Cad Tree中就会显示外部轴资源节点了 。

以世界坐标系world为父级参考对象 ， 分别导入拆分好的机器人行走轴导轨模型SlideWay和滑台模型Slide ， 导入方法可参考之前发布过的文章《MotoSimEG-VRC软件：除了自建数模 ， 你还可以进行外部数模导入》 。
模型导入后 ， 使用“Pos”命令将导轨模型与滑台模型分别布局到合适的位置 。 设定两个模型的位置和姿态数据时一定要完全一样 ， 这样才能始终保持行走轴处于装配状态 。
在Cad Tree中点选机器人资源节点YRC100-R01 ， 然后将机器人移动到行走轴的滑台模型上 。 再将虚拟仿真环境的地面模型扩大 ， 全部完成后的效果如下图所示 。
【智能马桶|MotoSimEG-VRC软件：安川机器人行走轴添加与配置方法】
左侧Cad Tree中右击行走轴导轨模型SlideWay ， 然后依次选择“Model Attribute”→“Set Parent…” ， 再选择外部轴资源节点YRC1000-R01_base ， 将行走轴导轨模型与机器人外部轴资源节点YRC1000-R01_base安装到一起 。
参考上述步骤将行走轴滑台模型Slide与机器人外部轴资源节点YRC1000-R01_y安装到一起 。 这样 ， 机器人就与行走轴完全安装到了一起 。

行走轴配置为机器人E轴（可选项）此时 ， 就可以使用机器人的虚拟示教器手动控制行走轴运动了 。 虚拟示教器的操作面板上先按“EX_AXIS”键 ， 外部轴激活后 ， 再按“X-”或“X+”键行走轴就会移动了 。 但是要想再次运动机器人 ， 就需要先按“ROBOT”键 ， 激活机器人本体后 ， 才能够移动机器人 。
若是不想来回切换激活机器人与行走轴 ， 则可以将行走轴配置为机器人的第七轴（E轴） 。
虚拟示教器的显示界面中 ， 依次点击“Main Menu”→“SETUP”→“JOG KEY ALLOC.” ， 进入手动操作按键分配界面 。
在7TH(E-E+)的GROUP下选择“B1:BASE1” ， 将行走轴映射为机器人的第七轴 。

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