软件|记不住停车位置？华为新专利用地磁地图与惯性导航记住停车轨迹软件

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在导航应用上，华为近期创新不断。前两天推出“一元体验车道级导航黑科技” ，招来许多非议。
本周，华为专利又爆出新技术，解决在如迷宫般的地下停车场，以及没有GPS信号的地方，如何精准记忆停车位置的功能

来源：前沿情报站(qyqbz_2021)

现在的一些地下停车场，构造得如同迷宫一般，想找到一个停车位，就已经得绕N圈了。停车的时候，基本只能靠一些特定的标识记忆停车位置，比如A区B区，比如出电梯口左拐还是右拐多少米。
往往逛完商城，吃完饭后，一个不留神，就找不到车停哪儿了。相信大家或多或少都有过这种经历。
好消息来了。 12月3日，华为的一项专利《定位方法、用户设备、存储介质和电子设备》（公开号CN113739784A）获得公开，运用地磁定位和惯性导航相结合的方法，提供了一种在没有GNSS信号的地方也可以结合惯性导航和地磁定位，记住停车轨迹位置的方法。
前沿君带大家一探究竟，看看这篇专利的思路。
一.现有解决方案存在的问题
1.纯惯性导航方案
当前，诸如智能手机等的用户设备的定位功能已被广泛地应用于例如行车导航等的移动导航领域。
在移动导航时，用户设备除了可以利用全球导航卫星系统 (Global Navigation Satellite System ， GNSS)的卫星信号外，还可以普遍地结合设备内置的加速度计(Accelerometer)与陀螺仪(Gyroscope)进行辅助惯性导航(Inertial Navigation)推算，例如：呈现准确的轨迹，或是进隧道后在无卫星的环境下持续导航。
然而，由于加速度计与陀螺仪的信号都需进行积分处理，假如没有可用的卫星测量信号或是其他可信赖的手段进行校正，随着时间递增，惯性导航推算的累积误差也会递增，从而会导致导航轨迹偏差数十或数百米，造成导航软件发生偏航。
因此，在无卫星的环境下，手机的惯性导航至多推算数十秒即停止导航输出。

2.基于惯性导航输出的地磁定位匹配方案
将地磁定位技术和惯性导航技术相结合可以获得更加准确的定位结果。现有做法是根据惯性导航的位置输出，对地磁定位结果进行初始匹配，这些技术方案是基于惯性导航在短时间内漂移量较小，定位准确率较高的前提下设计，在传感器较为专业和灵敏(测量精度高)的专业导航装置上使用可以获得较好的效果。
然而，该技术方案对于诸如智能手机等的消费级用户设备并不友好，容易受到噪声干扰，如滑动、抖动而输出偏差的位置。
例如，当智能手机放置在行进车辆中进行导航时，或者用户手持智能手机步行导航时，智能手机轻微的滑动、抖动等都会对惯性导航造成噪声，例如，车辆通过减速带、斜坡等路段，惯性导航的速度估计也因此失准，造成有过冲(overshoot)或延迟(undershoot)现象。
这些会导致惯性导航的输出位置与实际位置偏差严重，由此导致现有技术的方案在错误的惯性导航位置上进行错误的地磁匹配，从而导致输出位置的较大偏差。
3.惯性导航与地磁定位分段导航方案
本申请还可以采用惯性导航和地磁定位(Geo-Magnetic Positioning)分段导航的方式。
例如，用户设备先通过惯性导航系统获得定位的相对位置，之后基于该相对位置开始进行均方差地磁匹配算法获得绝对位置。