然而 ， 该技术方案的缺陷在于 ， 后续导航仅依赖地磁定位可能因匹配错误产生位置跳点 ， 从而造成导航定位点可能显示不连续 。
二.华为在专利中采用的技术方案
华为在12月3日公开的专利《定位方法、用户设备、存储介质和电子设备》（公开号CN113739784A）中 ， 提供一种将惯性导航和地磁定位实时融合的定位方法 。
该方法是利用地磁地图匹配后的地磁位置 ， 与惯性导航使用的扩展卡尔曼滤波模型中实时进行融合后输出 。
由于用户设备实时测量的地磁信号与惯性导航输出结果无关 ， 因此不受惯性导航输出偏差位置的影响 。
此外 ， 通过在扩展卡尔曼滤波模型中实时进行融合后输出 ， 使得输出位置能够保持连续性以及平滑的效果 ， 避免了前述几种方案可能出现的问题 。
从专利中的描述来看 ， 此技术尚在研发阶段 ， 可以集成在导航软件中 ， 或者在手机负一屏的小插件中 ， 但还未见商用 。 其界面示意图如下：
图中的511为停车功能图标 ， 512为找车功能图标 ， 分别用于启动/停止停车轨迹和停车位置记录和找车导航的功能 。 5141为GNSS/VDR（卫星定位)导航轨迹 ， 5142为地磁导航轨迹 。
当用户按下511停车功能图标时（或者识别到停车场栏杆开启 ， 或者根据VDR导航、地磁导航、陀螺仪和加速度传感器、气压计等惯性导航而自动启动） ， 手机等导航设备开启停车轨迹记录 。
接下来 ， VDR导航单元向地磁单元发送当前地磁位置请求 ， 并接收地磁单元发送的地磁位置 。 最后VDR单元将接收到传感器数据和地磁位置数据进行实时位置信息的计算 ， 并在用户设备的界面中显示所计算出的实时位置信息 。 当用户到达目的地之后 ， 点击停车功能图标 ， 即可停止记录路径 。
此应用虽然在技术上没有突破式创新 ， 但还是很实用的 。 尤其是对于方向感较差的用户 。
【软件|记不住停车位置？华为新专利用地磁地图与惯性导航记住停车轨迹】在本专利中 ， 华为没有说明如何构建如上图中的地下停车场的停车位平面图 ， 难道还得与停车场物业合作挨家挨户绘制？
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